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Jul, 2014
杂乱环境下高速导航的推扫双目立体视觉技术
Pushbroom Stereo for High-Speed Navigation in Cluttered Environments
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Andrew J. Barry, Russ Tedrake
TL;DR
我们提出了一种用于移动CPU处理器上进行障碍物检测的新型立体视觉算法，可以实现每秒120帧的探测，并能在高速、小型的无人机上实现运行。该系统使用IMU和状态估计器恢复障碍物的位置，并建立并更新完整的深度图，不需要任何外部传感器或计算。
Abstract
We present a novel
stereo vision algorithm
that is capable of
obstacle detection
on a
mobile-cpu processor
at 120 frames per second. Our s
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