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May, 2017
基于通用目标检测的MonoSLAM概率全局尺度估计
Probabilistic Global Scale Estimation for MonoSLAM Based on Generic Object Detection
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Edgar Sucar, Jean-Bernard Hayet
TL;DR
该研究提出了一种基于Kalman滤波的单目SLAM算法中估算3D重建模型的全局尺度的新方法，通过结合基于快速通用目标检测的一组广泛预定义的类别中检测到的对象的高度先验，每个观测值都基于单个帧生成，因此不需要数据关联处理，该方法在多个不同目标类别的实验中取得了非常有希望的结果。
Abstract
This paper proposes a novel method to estimate the global scale of a
3d reconstructed model
within a
kalman filtering-based monocular slam algorithm
. Our
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