Jul, 2017
使用卷积神经网络计算两两相对姿态实现摄像机重定位
Camera Relocalization by Computing Pairwise Relative Poses Using Convolutional Neural Network
Zakaria Laskar, Iaroslav Melekhov, Surya Kalia, Juho Kannala
TL;DR本文提出了一种基于深度学习的摄像机再定位方法，通过卷积神经网络检索相似的数据库图像，并预测查询图像与数据库图像之间的相对姿态，使用 RANSAC 算法进行相对平移估计，并使用第二个 RANSAC 方案将相对姿态融合；此外，作者提出了一个涵盖 5 种不同场景的挑战性室内定位数据集，并在标准的 7 Scenes 测试基准上对方法进行了评估，结果表明该方法适用于之前未见过的场景，并与其他基于 CNN 的最新方法相比效果优异。