FOCUS 是一个基于模型的代理人，通过一种新颖的探索奖励机制可以在机器人操纵任务中更轻松地探索物体交互，在不同环境中的操作任务中表现出更高的效率，同时可以应用于现实世界任务中，这将有助于提高机器人的操作能力。

Jul, 2023

本文探索运用物体感知表征学习技术进行机器人任务，自监督学习方法可降低实际世界中收集大量标记数据的成本，该研究展示物体感知表征学习技术在策略学习和物体定位预测方面显著提高了当前技术的效能和表现。

May, 2022

通过对 15 个预训练视觉模型的性能比较，发现视觉出现分割能力是 ViT 模型在分布偏移下的强预测因子。在十个任务中进行广泛测试后，分割分数在离线训练和 50 次演示后预测了真实世界的性能。

Nov, 2023

该研究提出了使用基于物体的表征作为组成性生成世界模型所学习的模块化和结构化观察空间，以帮助自主代理发现和学习有用的技能，并进一步将这些技能组合起来解决复杂的组合任务。

Nov, 2020

本研究采用对象为中心的方法，既能利用对象实例，又可以最大限度地适应新场景，提供了直观的可视化结果，在自主驾驶等机器人任务中，相较于传统方法，更具鲁棒性和性能表现。

Nov, 2018

本文探讨了如何通过自主机器人与环境进行交互，获得适用于机器人操纵任务的有效物体中心表示，无需人为标注。基于对象持久性的表示学习方法能够随着机器人收集更多经验，不断改进表示，从而可以在无需人为干预的情况下扩展规模。我们的实验表明，这种自我监督方法显着优于直接从图像进行强化学习和先前的表示学习方法。

Nov, 2018

本文介绍了物体中心表示学习的概念，并在五个常见的多目标数据集上对最先进的无监督模型进行了训练和评估，研究了分割度量和下游对象属性预测等问题，并探讨了单个对象超出分布，全局属性的改变以及更少结构化的分布转变对其性能的影响。实验结果表明，物体中心表示对下游任务很有用，而且对于大多数影响对象的分布转变通常很坚韧。但是，当输入的分布变化不规则时，在分割和下游任务性能方面的韧性可能会因模型和分布转变而异。

Jul, 2021

本文旨在建立面向视频中长期动作预测的物体中心表示。我们提出利用视觉 - 语言预训练模型构建物体中心视频表示，通过 “物体提示” 从通用预训练模型中提取任务特定的物体中心表示。我们使用基于 Transformer 的神经架构来识别和预测人 - 物交互，并在 Ego4D、50Salads 和 EGTEA Gaze + 基准测试上进行了广泛评估，定量和定性结果证实了我们提出方法的有效性。

Oct, 2023

本文提出了一种实用于实际机器人任务 -- 如机器人操作 -- 的深度强化学习算法，并在无人监督的情况下使用自我监督的基于模型的方法来训练预测模型，通过选择指定像素、目标图像或图像分类器作为目标设定方法，探索实现前所未见的任务和物体的普遍泛化。

Dec, 2018

该论文提出了一种基于物体的前向模型学习方法，用于规划动作序列以实现远程期望目标，并通过随机交互数据来学习行为效果。实验结果表明，该方法具有更高的采样效率和准确性，可以优化闭环执行。

Oct, 2019