Sep, 2017

基于价值迭代网络的非完整智能体的协同运动规划

PDF
TL;DR本研究将 Value Iteration Networks 扩展为解决协作规划任务，通过多个 VINs 相互连接并通过迭代梯度下降生成协作策略，验证结果表明，所得网络能够解决需要协作的非完整性运动规划问题。
发现论文，激发创造
  • 价值迭代网络

    文章介绍了价值迭代网络（VIN），它是一个内嵌有 “规划模块” 的全可微神经网络，可以学习规划和预测基于规划的推理，如强化学习策略，其中的关键是一种新颖的可微近似值迭代算法，可表示为卷积神经网络，并使用标准反向传播进行端到端训练。我们在离散和连续路径规划域以及基于自然语言的搜索任务上评估 VIN 策略，并表明通过学习显式规划计算，VIN 策略可以更好地推广到新的、未见过的域。

    Feb, 2016

  • 深度可微规划器实现实际导航

    本研究提出了一种基于不同可微可导规划器的机器人导航方法，用于规划并导航三维环境中的机器人，并考虑实际应用中的限制，该方法是在无需先验知识的情况下从安全的专家示范中训练产生，能够成功地应用于真实机器人的模拟导航。

    Aug, 2021

  • 门控路径规划网络

    将值迭代网络（VIN）重新构建为递归卷积网络，提出了门控路径规划网络（Gated Path Planning Network）并提出标准门控循环更新方程可以缓解优化问题，取得了比 VIN 更好的性能，可用于多种场景下的导航规划。

    Jun, 2018

  • 高速价值迭代网络

    使用可微分规划模块和嵌入式高速值迭代的方法，有效地解决了长期规划问题并在数百个规划步骤中超越了传统的值迭代网络和一些很深的神经网络。

    Jun, 2024

  • 广义价值迭代网络：超越格子世界

    该论文介绍了一个称为 GVIN 的神经网络规划模块，利用图卷积算子模拟价值迭代算法，并提出了三种不同可微分的卷积核，其中基于嵌入的卷积核表现最佳，进而提出了改进型 Q 学习，用于网络训练的稳定化。实验结果表明，GVIN 在二维迷宫、不规则图形和真实街道网络的规划问题上表现出优秀的泛化性能。

    Jun, 2017

  • XLVIN：执行的潜在价值迭代网络

    我们提出了一种叫做 XLVINs 的新方法，它通过结合对比自监督学习、图表示学习和神经算法推理等新方法，成功地在一般环境中部署了 VIN 风格的模型，克服了目前主要存在的局限性，同时匹配了在固定和已知的离散 MDP 情况下的 VIN 模型的性能，并在三个一般的 MDP 设置上提供了显著的模型无关基线改进。

    Oct, 2020

  • 多智能体路由价值迭代网络

    本文提出了一种多智能体坐标线路图的图神经网络模型，利用学习价值迭代在稀疏相互连接图中执行坐标线路图，并通过通信模块使智能体在线协调并更有效地适应变化，可以应用于自主车辆中实现实时映射和车队管理等。

    Jul, 2020

  • 连续神经算法规划器

    该研究旨在展示神经算法推理如何在较高维度的连续控制任务中发挥作用，通过对 XLVIN 模型的扩展和改进，提供了一种处理连续行动空间的方法，并且在低数据设置中表现出色。

    Nov, 2022

  • 一起搬运：学习人机合作搬运计划

    使用变分循环神经网络模拟人与机器人在协作搬运任务中的运动轨迹，通过利用互动记录中的信息，预测出与人类协作顺畅的运动方案，结果表明相较于基线的采样规划算法，变分循环神经网络在任务相关指标上表现更佳并且更接近人类示范，同时在人 - 机器人共同操作对真实机器人进行测试中也取得成功。

    Sep, 2022

  • 将价值迭代网络扩展到 5000 层，用于极长期规划

    DT-VIN 通过增加动态转移内核和引入自适应高速公路损失来提高价值迭代网络在强化学习中规划的表达能力和解决长期大规模规划任务的能力。

    Jun, 2024