Apr, 2018
使用动态边缘化的直接稀疏视觉惯性测程
Direct Sparse Visual-Inertial Odometry using Dynamic Marginalization
Lukas von Stumberg, Vladyslav Usenko, Daniel Cremers
TL;DR本研究提出 VI-DSO,一种同时估计相机姿态和稀疏场景几何的视觉惯性测量新方法,通过最小化组合能量函数中的光度和 IMU 测量误差来进行优化,在 EuRoC 数据集上得到了比现有技术更好的效果。