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Aug, 2018
带有滚动快门的直接稀疏里程计
Direct Sparse Odometry with Rolling Shutter
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David Schubert, Nikolaus Demmel, Vladyslav Usenko, Jörg Stückler, Daniel Cremers
TL;DR
本文提出了一种新的单目直接视觉里程计方法，该方法利用了卷帘快门模型，通过直接稀疏里程计来对一组最近的关键帧姿态和少量图像点进行捆绑调整，估计每个关键帧的速度并强加一个恒定速度先验性，以此获得准实时且精确的直接VO方法，在具有挑战性的卷帘快门序列上取得了比最先进的全局快门VO更好的结果。
Abstract
Neglecting the effects of rolling-shutter cameras for
visual odometry
(VO) severely degrades accuracy and robustness. In this paper, we propose a novel direct
monocular vo
method that incorporates a
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