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Feb, 2019
机械系统结构学习的通用框架
A General Framework for Structured Learning of Mechanical Systems
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Jayesh K. Gupta, Kunal Menda, Zachary Manchester, Mykel J. Kochenderfer
TL;DR
本文提出了使用神经网络对力学系统的Lagrangian以及作用在该系统上的广义力进行建模的方法，说明该方法优于黑匣子模型的数据效率和模型强化学习性能，并进行了系统研究以验证该方法融入先前知识提高了其数据效率。
Abstract
Learning accurate
dynamics models
is necessary for optimal, compliant control of
robotic systems
. Current approaches to white-box modeling using analytic parameterizations, or black-box modeling using
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