Oct, 2019
基于锚点的类别级别 6D 姿态追踪器
6-PACK: Category-level 6D Pose Tracker with Anchor-Based Keypoints
Chen Wang, Roberto Martín-Martín, Danfei Xu, Jun Lv, Cewu Lu...
TL;DR使用 6-PACK 这种基于深度学习的方法,我们可以针对已知对象类别如碗、笔记本电脑和马克杯,在 RGB-D 数据上实时跟踪新物体实例的类别级 6D 目标位姿。通过无需手动监督的方式学习关键点的方法,可以压缩表示物体,并在其基础上进行跟踪,同时它也可以支持机器人执行简单的基于视觉的闭环操作任务。