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Dec, 2019
PointVoteNet:点云中准确的物体检测和6自由度位姿估计
PointPoseNet: Accurate Object Detection and 6 DoF Pose Estimation in Point Clouds
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Frederik Hagelskjær, Anders Glent Buch
TL;DR
本文提出了一种基于学习的方法，用于在点云数据中完成刚性物体的6自由度姿态估计，并且相比于使用RGB信息进行物体检测的方法，本方法可以通过初始检测到最终转换估计阶段处理无序的点集来实现准确的姿态估计，有些情况下还能够超过在相同数据上训练的最先进的方法.
Abstract
We present a learning-based method for
6 dof pose estimation
of
rigid objects
in
point cloud data
. Many recent learning-based approaches u
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