Dec, 2019
具有控制障碍函数的安全关键控制学习
Learning for Safety-Critical Control with Control Barrier Functions
Andrew Taylor, Andrew Singletary, Yisong Yue, Aaron Ames
TL;DR利用控制屏障函数的机器学习框架可以降低非线性控制系统中的模型不确定性,从而实现系统的安全行为。通过在 Segway 平台上进行模拟和实验验证,这种方法可以持续收集数据并更新控制器,最终实现安全行为。