Mar, 2020
PointNet++ 抓取:从稀疏点云学习端到端的空间握取生成算法
PointNet++ Grasping: Learning An End-to-end Spatial Grasp Generation Algorithm from Sparse Point Clouds
Peiyuan Ni, Wenguang Zhang, Xiaoxiao Zhu, Qixin Cao
TL;DR本文提出了一种端到端的方法,用于直接预测所有抓取的姿态,类别和得分,并介绍了一种快速的基于 Ferrari Canny 度量的多目标抓取检测算法。该方法无需采样或搜索过程,使用整个稀疏点云作为输入。实验表明,该方法的成功率和完成率均优于当前最先进的方法。