本论文提出了一种弱监督点云分割方法，可以在训练阶段仅标记极少量点，通过学习梯度近似和利用额外的空间和颜色平滑约束来实现，性能接近或甚至优于全监督的方法，具有很高的实用性。

Apr, 2020

本文提出了一种基于自我监督学习的弱监督方法解决大规模点云语义分割的问题，采用点云着色作为预处理任务，通过生成类原型的方式生成伪标签，并提出了一种稀疏标签传播机制，该方法在室内外不同情景的大规模点云数据集上得到了更好的弱监督结果和与完全监督方法可比的结果。

Dec, 2022

本文提出的伪标签辅助点云分割方法，可使用非常少的弱标签 (稀疏采样的) 以较低的标注成本获得与全监督方案相同的结果，并且提出了自适应阈值策略来生成基于预测概率的伪标签进行学习。实验证明，本方法在 ISPRS 3D 语义标注基准数据集上取得了 83.7% 的整体准确率和 70.2% 的平均 F1 分数。

May, 2021

本文提出了一种简单而有效的基于场景级弱监督的点云分割方法，引入了多模态点亲和度推理模块，利用从多个模态（如点云和 RGB）得到的特征来特征化提出的点亲和度，并通过归一化分类器权重来减轻长尾分布的不利影响，无需事先知道类别分布的先验信息。通过在 ScanNet 和 S3DIS 基准测试上进行的大量实验证实了我们提出方法的有效性，其 mIoU 指标优于现有技术水平 4% 至 6%。

Dec, 2023

本文提出 VS3D，一个从点云中弱监督学习的 3D 目标检测框架，其中引入了无监督的 3D proposal 模块和跨模态知识蒸馏策略，在 KITTI 数据集上取得了优异的性能。

Jul, 2020

通过使用弱监督的三维实例分割方法，只需要分类语义标签作为监督，而无需实例级别标签，从而减少批注成本，并利用伪实例标签辅助现有方法学习三维实例分割。

Aug, 2023

提出了一种基于 2D 监督的新型深度图卷积网络框架，用于大规模语义场景点云的分割，通过 Graph-based Pyramid Feature Network 和 Observability Network 可以隐式推断点集的全局和局部特征，并提出了一个 2D-3D 联合优化策略用于优化投影过程中的语义信息的加入， 即使只有单个训练样本的情况下，也能够进行自然场景下的 3D 分割训练，扩展实验在 SUNCG 和 S3DIS 数据集上证明了这种 2D 监督框架在语义点云分割方面的有效性。

Apr, 2020

利用物体实例的位置信息，设计一种弱监督点云语义分割算法。通过对超分割后的物体实例进行点击，生成分割级别的标签，并通过分割分组网络将分割级别标签转化为点级别伪标签，从而实现基于分割级别标签的语义分割训练。

Dec, 2020

本文介绍了一种在有限标签情况下解决点云理解问题的通用简单框架，通过无监督区域扩展的聚类方法生成聚类，并结合地理特征相似性和语义特征相似性在弱标签监督下学习合并过度细分的聚类，以及自监督重建和数据增强优化模块引导标签在场景中语义相似点之间的传播。实验证明，该框架在大规模 3D 语义场景解析的数据效率设置下，在语义分割、实例分割和目标检测等三个重要弱监督点云理解任务中表现最佳，所开发技术还具有对机器人操作和自主导航中的下游任务提供更好表示的潜力。代码和模型可在链接处公开获取。

Dec, 2023

本文提出了一种基于 2D-CNN 和多模态网络架构的点云语义分割方法，将点云数据投影到 2D 平面，避免了 3D-CNN 方法中立方体体素化降低空间分辨率和增加内存消耗的限制，并在 Semantic3D 数据集上达到了相对增益 7.9％的最新最佳结果。

May, 2017