May, 2020

Triple-GAIL: 一种基于生成对抗网络的多模态模仿学习框架

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TL;DR本文提出了一种名为 Triple-GAIL 的新型多模 GAIL 框架，能够从专家演示和连续生成的经验中学习技能选择和模仿，引入辅助技能选择器进行数据增强，从而更好地适应展示者的多模式行为，并在现实驾驶员轨迹和实时策略游戏数据集上，表现出超越前沿性能的实验结果。
generative adversarial imitation learningmulti-modal learningautonomous vehiclesskill selectiondata augmentation
发现论文，激发创造
  • 驾驶模拟的多智能体模仿学习

    通过模拟驾驶场景来验证自主车辆的安全性，GAIL 可学习到具有代表性的人类驾驶模型，但在多主体驾驶情境中存在困难，我们通过基于课程学习的参数共享方法扩展 GAIL 以解决这些缺点，PS-GAIL 方法生成的策略在多主体设置下表现优异且能够捕捉人类驾驶员的紧急行为。

    Mar, 2018

  • 通过生成式对抗模仿学习建模人类驾驶行为

    本文提出一种通过学习真实世界中的驾驶示范数据来学习神经驾驶策略的方法，并使用广义博弈对抗模型进行智能驾驶行为生成，同时介绍了解决多智能体驾驶建模中存在的问题的多智能体模型，并描述了奖赏信号修正的 reward augmented imitation learning (RAIL) 和 Burn-InfoGAIL 对潜在变化因素进行解耦的方法。在 NGSIM 实验数据集上，成功地模拟了高速公路上的驾驶行为。

    Jun, 2020

  • 多样行为的鲁棒性模仿

    本文提出了一种基于变分自编码器的策略嵌入方法，相比传统的监督学习方法和生成对抗网络的模仿学习，该方法可以从更少的示范数据中学习到更为鲁棒的控制器，并避免了模式坍塌现象。

    Jul, 2017

  • 基于生成对抗网络的样本高效模仿学习

    本文介绍了一种在模型 free 的前提下能够提高采样效率的演员评论家结构，利用了 GAIL 中对抗训练的方法和离策略演员评论家的优势，在多个连续控制任务中，我们证明了这种方法的简洁易行和稳定性。

    Sep, 2018

  • 基于中层输入生成的层次化生成对抗学习在城市环境自动驾驶中的应用

    本文提出了一种基于层次化对抗性模仿学习的架构 hGAIL，该架构可以将车辆的传感器感知直接映射到低层动作，并同时学习到中层的输入表征，实现了无人驾驶车辆的自主导航。

    Feb, 2023

  • 多模态对抗仿真学习中的游戏角色生成

    本论文提出了一种用于玩家测试的多重个人策略生成的新型模仿学习方法 —— 多模态生成对抗模仿学习（MultiGAIL），其使用辅助输入参数来学习不同的个人策略，基于生成对抗模仿学习的多重判别器作为奖励模型，通过比较代理和不同专家策略来推断出环境奖励，并根据辅助输入对每个判别器的奖励进行加权。实验分析证明了我们的技术在连续和离散行动空间的两个环境中的有效性。

    Aug, 2023

  • 使用生成对抗网络（GAN）从非结构化演示中进行多模态模仿学习

    本篇论文提出了一种多模态模仿学习框架，能够通过学习技能分段和模仿学习来从未标记和非结构化的示范中分段并模仿技能，从而克服了传统模仿学习方法因要求有结构和隔离示范而限制其可扩展性的问题。广泛的仿真实验证明，我们的方法能够有效地将示范分割成各自的技能，并使用单一的多模态策略学习模仿，实现了多任务执行。

    May, 2017

  • 生成对抗模仿学习的计算与泛化

    本文探讨基于生成式对抗性模型的模仿学习算法（Generative Adversarial Imitation Learning，GAIL）的理论性质，证明了对于一般的回报参数化形式，只要正确控制奖励函数的类别，就可以保证泛化效果，并且利用再生核函数对奖励进行参数化可以使用随机一阶优化算法高效解决，并具有次线性收敛性，这是关于奖励 / 策略函数逼近的统计和计算保证的第一篇研究。

    Jan, 2020

  • 自主驾驶规划中基于层次模型的模仿学习

    使用 MGAIL 在密集城市自动驾驶方面进行了第一次大规模应用，通过使用分层模型和经过现实汽车采集的经验轨迹进行性能度量，并结合闭环 MGAIL 损失和开环行为克隆损失实现了稳健的导航策略。

    Oct, 2022

  • 神经网络生成对抗模仿学习：全局最优性和收敛速率

    本文采用基于梯度的交替更新策略，分析了生成对抗学习在神经网络结构下的全局优化和收敛速率，证明了该方法的全局最优解和收敛性。

    Mar, 2020