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Sep, 2020
基于目标及地图自适应的轨迹预测
Map-Adaptive Goal-Based Trajectory Prediction
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Lingyao Zhang, Po-Hsun Su, Jerrick Hoang, Galen Clark Haynes, Micol Marchetti-Bowick
TL;DR
通过使用环境中富含地图的车道中心线来提高多模态、长期车辆轨迹预测方法的准确性,实现了汽车行驶的目标方向建模,生成一组已提议的车辆目标路径,并将其用作空间锚点,进而预测基于目标的轨迹和对目标的分类分布,在6秒的预测角度内,在内部驾驶数据集和公共nuScenes数据集上实验结果表明,该模型的性能优于先进的车辆轨迹预测方法。
Abstract
We present a new method for
multi-modal
, long-term
vehicle trajectory prediction
. Our approach relies on using
lane centerlines
captured i
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