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Sep, 2020
为实现稳健高效的腿式运动而学习接触自适应控制器
Learning a Contact-Adaptive Controller for Robust, Efficient Legged Locomotion
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Xingye Da, Zhaoming Xie, David Hoeller, Byron Boots, Animashree Anandkumar...
TL;DR
本研究提出了一个层次框架，将基于模型的控制和强化学习相结合，为四足动物（Unitree Laikago）合成鲁棒控制器。通过学习选择一套原语响应环境中的变化，使其适应复杂的环境变化，并具有更高的能源效率和更强的鲁棒性。
Abstract
We present a hierarchical framework that combines
model-based control
and
reinforcement learning
(RL) to synthesize
robust controllers
for
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