ICCVAug, 2021

PoinTr: 基于几何感知 Transformer 的多样化点云完成

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TL;DR该论文提出了一种新方法 PoinTr，将点云补全问题重新构造为集合对集合翻译问题，并采用 Transformer 编码器 - 解码器架构。通过使用定位嵌入在无序点组中表示点云，我们将点云转换为点代理序列，并使用变形器进行点云生成。在点云的局部几何关系中，我们进一步设计了一种几何感知块以更好地利用点云的 3D 几何结构归纳偏差，使得变形器能够更好地学习结构知识和保留详细信息，从而完善点云。此外，我们提出了两个具有更多不完整点云的具有挑战性的基准测试，以更好地反映现实世界的情况。实证结果表明，我们的方法在新的基准测试和现有基准测试上均优于现有最先进的方法。
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发现论文，激发创造
  • AdaPoinTr: 自适应几何感知 Transformer 的多样化点云完形填空

    本文提出了一种新的方法，将点云补全问题转化为集合转换问题，并设计了一种名为 PoinTr 的新模型，采用 Transformer 编码器 - 解码器架构进行点云补全。通过将点云表示为带有位置嵌入的无序点组的集合，我们将输入数据转换为点代理的序列，并使用 Transformer 进行生成。为了更好地利用点云的 3D 几何结构的归纳偏差，我们进一步设计了一个几何感知块，以显式模拟本地几何关系。我们还进一步提出了 AdaPoinTr，并在点云完成期间开发了自适应查询生成机制和新颖的去噪任务，实现了模型的高效和有效训练。我们还展示了我们的方法可以扩展到场景级点云完成方案，并设计了一种新的几何增强语义场景完成框架。我们的方法在现有和新提出的数据集上进行了大量实验证明其有效性，获得了 6.53CD 的 PCN，0.81CD 的 ShapeNet-55 和 0.392MMD 的真实 KITTI，在各种基准测试中均超过了其他工作，并建立了新的技术水平。值得注意的是，AdaPoinTr 可以以更高的吞吐量和更少的 FLOP 实现如此令人满意的性能，而不像以前的最佳方法。

    Jan, 2023

  • NoiseTrans：基于 Transformer 的点云去噪

    本文提出了一种基于 Transformer 编码器结构的点云去噪模型 NoiseTrans，通过自注意力机制以及本地点云注意力和稀疏编码等技术，将嘈杂的点云转换成干净的点云，实验结果显示该模型在各种数据集和噪声环境中优于现有技术。

    Apr, 2023

  • PMP-Net++：基于 Transformer 增强的多步点移动路径，点云完整化

    本文提出了一种用于点云补全和上采样的新型神经网络 PMP-Net++，该网络通过点云的形变过程实现补全。 Transformer-enhanced representation learning 可以进一步提高 PMP-Net++ 的性能。

    Feb, 2022

  • 学习局部位移实现点云补全

    该研究提出一种新的方法，使用基于 3D 点云的局部扫描来完成物体和场景的自动化补全，并通过使用特定的编码器 - 解码器结构以及三个特殊开发的新型层来实现。该方法在对象和室内场景自动补全任务中表现出优异的性能，并提高了技术水平。

    Mar, 2022

  • PCT：点云变换器

    本文提出了一种新颖的框架，名为点云 Transformer（PCT），它是基于 Transformer 的，并在点云学习方面具有很好的性能。为了更好地捕获点云中的局部信息，我们利用最远点采样和最近邻搜索增强输入嵌入。实验结果表明，PCT 在形状分类、部分分割和法向估计任务中取得了最优性能。

    Dec, 2020

  • ProxyFormer: 借助代理对齐的点云补全及敏感遗漏部分变换器

    本文提出了一种新的点云补全方法 ProxyFormer，通过代理信息进行现有和待预测的部分之间通信，使用特征和位置提取器将信息融合到点代理中，通过缺失部分敏感转换器获取更合理的位置信息，对缺失代理进行校准，使得预测的点代理更加适合后续的粗到细过程，实验结果表明，我们的方法在多个基准数据集上优于现有的补全网络，并具有最快的推理速度。

    Feb, 2023

  • GeoTransformer: 快速且鲁棒的点云配准算法与几何变换

    本论文研究了点云配准中准确提取对应关系的问题，通过绕过重复关键点的检测，利用超点实现了匹配，并提出了一种名为几何变换器（GeoTransformer）的方法来学习几何特征，从而使得在低重叠情况下具有鲁棒性。实验证明该方法在各种测试场景下都表现出了显著的准确性和效率。

    Jul, 2023

  • SeedFormer: 基于补丁种子的点云完整性修复与上采样变换器

    本文介绍了一种名为 SeedFormer 的新型 Point cloud completion 方法，使用 Patch Seeds 来提高细节保留和恢复能力，并通过 Upsample Transformer 将 transformer 结构扩展到基本操作中，以实现粗到细的点云补全。定性和定量评估表明，该方法优于几个基准数据集上的现有补全网络。

    Jul, 2022

  • REGTR: 基于 Transformer 的端到端点云对应

    该论文提出了一种新的端到端方法来直接预测配准操作中的对应点，利用 transformer 网络结构中的自注意力和交叉注意力机制来替代传统的特征匹配和 RANSAC 算法，该方法在 3DMatch 和 ModelNet 基准上均取得了最先进的成绩。

    Mar, 2022

  • PU-Transformer: 点云上采样变形器

    本论文介绍了一种基于 transformer 模型的多头自注意力结构和位置融合块的点云上采样方法，并通过定量和定性的对比实验证明了其优越性能。

    Nov, 2021