Feb, 2022
当 Transformer 遇上机器人抓取技术:利用上下文进行高效的抓取检测
When Transformer Meets Robotic Grasping: Exploits Context for Efficient Grasp Detection
Shaochen Wang, Zhangli Zhou, Zhen Kan
TL;DR本论文提出了一种名为 TF-Grasp 的基于 Transformer 的架构,用于机器人手部抓取检测,该架构采用本地窗口关注和交叉窗口关注,同时有多尺度特征融合,能够同时获取物体的局部信息和模拟物体间的长期关联,实验结果表明,TF-Grasp 的准确度优于其他模型