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Mar, 2022
用于快速且准确的数值最优控制的神经求解器
Neural Solvers for Fast and Accurate Numerical Optimal Control
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Federico Berto, Stefano Massaroli, Michael Poli, Jinkyoo Park
TL;DR
本文提出了一种通过超级求解器方法，将微分方程求解器和神经网络相混合的技术以提高在给定计算预算下优化控制策略的质量，并在低维和高维直接和远程视野最优控制任务中验证该方法的性能，结果表明提出的方法在解决精度和控制性能上具有一致的 Pareto 改进。
Abstract
Synthesizing
optimal controllers
for dynamical systems often involves solving optimization problems with hard
real-time constraints
. These constraints determine the class of
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