CVPRApr, 2022

3D 物体检测的旋转等变性

PDF
TL;DR提出了一种具有对象级旋转等变性的 3D 物体检测器，EON，其通过旋转等变性悬挂设计来提取具有局部对象级空间支持并能够建模交叉对象上下文信息的等变特征，可应用于现代点云物体检测器，如 VoteNet 和 PointRCNN，以利用场景尺度下的物体旋转对称性，能够显著提高现有最先进 3D 物体检测器的表现。
rotation equivariance3d object detectionequivariant object detection networkobject-level equivariancepoint cloud object detectors
发现论文，激发创造
  • 利用旋转等变卷积神经网络实现高精度超大尺度土地覆盖分类

    本文提出了一种卷积神经网络的结构 RotEqNet，该结构能够通过旋转卷积操作和向量场编码等方法实现对遥感图像中同一对象不同方向的识别，提高了识别准确率并大幅度减少了参数数量。

    Mar, 2018

  • CubeNet: 三维旋转和平移等变性

    介绍了一种 3D 旋转等变 CNN (CubeNet)，该网络通过保留 3D 形状的全局和局部特征，有助于维护体素化对象的有意义表示，并能解释输入之间的姿态差异。应用于各种 3D 推断问题中，在 ModelNet10 分类挑战赛上实现了最先进的性能，并在 ISBI 2012 Connectome 分割基准测试中实现了可比性能。

    Apr, 2018

  • 面向自动驾驶的具有变换对称性的三维物体检测

    在自动驾驶领域，应用 TED 模型能够高效地检测汽车等 3D 物体。TED 利用稀疏卷积提取多通道等变体素特征，使得其在处理大量数据时仍然能快速的检测物体。同时，在 KITTI 竞赛的排名上表现十分出众，达到全球第一。

    Nov, 2022

  • FRED：实现航拍图像目标检测的完全旋转等变性

    全旋转等变定向物体检测器 (FRED) 严格等变地实现了从图像到边界框预测的整个过程，利用旋转等变向量表示边界框实现旋转等变定位，并通过修正卷积操作进一步增强对图像层级旋转的鲁棒性，相比现有方法，FRED 在 DOTA-v1.0 上达到可比性能，而在 DOTA-v1.5 上提升了 1.5 mAP，同时模型参数显著减少至 16%。

    Dec, 2023

  • 用于三维点云分析的等变点网络

    本文提出了一个有效的 SE（3）网络，它是针对点云分析领域中 3D 形状对齐任务而设计的，可以利用等变特征来提高性能并解决相对较少探索的旋转等变特征对 3D 形状对齐任务的处理问题。我们采用一个新的框架 SE (3) 可分点卷积来降低计算成本，并在网络中引入一个注意力层来有效地利用等变特征的表达能力。通过广泛的研究和视觉解释，实证结果表明，我们提出的模型在各种基准测试中优于强基线。

    Mar, 2021

  • 3D Steerable CNNs：学习体数据中的等变特征

    本文提出了一种卷积网络，它对刚体运动具有等变性。使用 3D 欧几里得空间上的标量场、向量场和张量场来表示数据，并使用等变卷积在这些表示之间映射。实验结果验证了 3D Steerable CNN 对氨基酸倾向预测和蛋白质结构分类等问题的有效性，这些问题均具有 SE（3）对称性。

    Jul, 2018

  • 具有多个等变对齐的旋转不变点卷积

    研究了 3D 点卷积中平移不变性和等变性的关系，并使用旋转等变对齐改进了卷积网络，实现了物体分类和语义分割方面的表现提升，减少平移不变和标准 3D 深度学习方法之间的差距。

    Dec, 2020

  • 点云识别的离散旋转等变性

    该论文提出了一种深度学习架构，能够在点云识别中实现离散的 SO（2）/SO（3）旋转等变性，通过消除置换并进行操作，提升了任何现有点云网络的性能，并在各种旋转下，展示了分类任务的最新成果。

    Mar, 2019

  • LiDAR 目标检测的等变时空自监督

    基于空间和时间增强的等变学习框架，通过鼓励平移、缩放、翻转、旋转和场景流的等变性，提高了三维物体检测的性能。

    Apr, 2024

  • 通过诱导和限制表示进行等变单视角姿态预测

    从二维图像中学习关于三维世界的知识是计算机视觉中的一个基本问题，本文提出了一种学习三维表示的算法，满足几何一致性约束，并在三个姿态预测任务中取得了 SOTA 结果。

    Jul, 2023