May, 2022
四足机器人的对抗性联合攻击
Adversarial joint attacks on legged robots
TL;DR该研究针对被深度强化学习训练的腿式机器人关节执行器的对抗攻击进行了探讨，发现对执行器扭矩控制信号的对抗扰动会显著降低机器人的奖励并导致行走不稳定。作者使用黑盒对抗攻击策略，采用三种搜索方法在OpenAI Gym的环境下对四足机器人Ant-v2和双足机器人Humanoid-v2进行实验，证明差分进化方法可以高效地找到最强的扭矩扰动，并发现四足机器人Ant-v2容易受到对抗攻击的影响，而双足机器人Humanoid-v2相对稳定。因此，这种关节攻击可用于机器人步态不稳定的主动诊断。