May, 2022

FCN-Pose: 简化与量化的 CNN 用于约束设备机器人姿态估计

TL;DR本研究提出一种基于压缩技术的新型卷积神经网络 (CNN),通过修剪 (pruning) 和量化 (quantization) 技术降低其对计算和存储资源的需求。研究运行在机械臂姿态估计任务中,结果显示修剪 70% 后,参数和 FLOPS 的需求分别减少 88.86%和 94.45%,即使在高负载情况下高端设备的响应时间显着改善,输入图像处理速度从 11.71 FPS 提高到 41.9 FPS,而使用受限设备时,图像处理速度也提高了从 2.86 FPS 到 10.04 FPS。