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Jul, 2022
人形机器人步态中的稳健接触状态估计
Robust Contact State Estimation in Humanoid Walking Gaits
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Stylianos Piperakis, Michael Maravgakis, Dimitrios Kanoulas, Panos Trahanias
TL;DR
本文提出了一个深度学习框架来解决人形机器人步态中的腿部接触检测问题。该框架利用了本体感知,能够准确和稳健地估计每条腿的接触状态概率,并通过模拟得到的接触数据进行分类处理。该框架在模拟环境中通过对地面真实接触数据的使用进行了定量和定性评估,并对比了目前的先进方法。同时,它被证明在基本估计方面效果显著。
Abstract
In this article, we propose a
deep learning
framework that provides a unified approach to the problem of leg
contact detection
in humanoid robot walking gaits. Our formulation accomplishes to accurately and robus
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