Sep, 2022
用 RGB-D 相机实时跟踪和映射动态障碍物的无人机导航和避碰系统
A real-time dynamic obstacle tracking and mapping system for UAV navigation and collision avoidance with an RGB-D camera
Zhefan Xu, Xiaoyang Zhan, Baihan Chen, Yumeng Xiu, Chenhao Yang...
TL;DR提出了一种基于 RGB-D 相机的实时动态障碍物跟踪和建图系统,该系统使用 “占用格子图” 生成动态障碍物区域,应用卡尔曼滤波和连续滤波来跟踪每个动态障碍物,并提出了一种基于 Markov 链的环境感知轨迹预测方法。实验结果表明,该方法可以在动态环境中实时成功跟踪和避免障碍物。