Oct, 2022
基于元强化学习的腿式机器人最优设计
Meta Reinforcement Learning for Optimal Design of Legged Robots
Álvaro Belmonte-Baeza, Joonho Lee, Giorgio Valsecchi, Marco Hutter
TL;DR本文提出了一种基于模型无关元强化学习的设计优化框架,以及其应用于四足机器人运动学和执行器参数优化的方法,结果表明我们的元策略能够控制不同设计的机器人在多种复杂路况下实现随机速度命令的跟踪,而且相比于基于模型的基准线方法,我们的方法不受预定义动作或步态模式的约束,能够提供更高的性能。