接触丰富操作中的强化学习知识迁移

Sep, 2022

接触丰富操作中的强化学习知识迁移

Transferring Knowledge for Reinforcement Learning in Contact-Rich Manipulation

Quantao Yang, Johannes A. Stork, Todor Stoyanov

TL;DR本文介绍了一种基于多个技能先验的强化学习方法，通过学习每个任务所需技能的先验分布，并将任务的相似性与先前的任务进行比较，以指导在新任务上学习策略，从而更好地推广到训练中从未遇到的新任务。

Abstract

In manufacturing, assembly tasks have been a challenge for learning algorithms due to variant dynamics of different environments. Reinforcement learning (RL) is a promising framework to automatically learn these tasks, yet it is still not easy to apply a learned policy or skill, that is the ability of solving a task, to a similar environment even if the depl

reinforcement learning skill priors task transfer latent action space generalization

发现论文，激发创造

学习技能先验加速强化学习

通过学习技能先验分布，将其用于最大熵强化学习，能够在导航和机器人操作任务中实现有效的技能传输。

Oct, 2020

从 CAD 学习机器人装配

以制造业的最新趋势为背景，研究了自主机器人装配的问题。提出一种利用几何运动规划作为先验知识来引导强化学习的方法，以实现高精度的装配任务。同时，还提出了一种能够学习运动规划并将控制器推广到物体位置变化的神经网络架构。

Mar, 2018

利用强化学习学习不变特征空间进行技能转移

本文介绍了一个强化学习算法，用于在不同形态的机器人中传递知识并实现多种技能的学习。模拟实验结果表明，我们可以在不同连接数和肌腱驱动和扭矩驱动机器人的模拟环境中传递知识和技能。

Mar, 2017

残差技能策略：学习适应性技能基础的动作空间，用于机器人增强学习

通过使用状态条件生成模型在技能空间中加速探索，同时提出低层次的剩余策略来适应未知的任务变化，从而在与先前工作的比较中显着加快了探索速度，并跨四个不同于那些用于构建技能空间的具有挑战性的操作任务进行了验证。

Nov, 2022

强化学习中的技能迁移：先验、层次和信息不对称性

通过对不对称选择的研究，提出了分层强化学习和 KL 正则化在技能传递方面的潜力，实验和理论结果展示了技能传递和表达能力间的权衡，并提出了一种基于不对称选择的技能选择方法。

Jan, 2022

强化学习任务状态对应关系的学习，用于知识迁移

该研究提出了一种基于生成对抗网络模型的一对一转移学习方法，旨在解决深度强化学习中新任务的知识重用和泛化问题。

Sep, 2022

多任务和多机器人迁移学习的模块化神经网络策略学习

本研究主要关注于如何使用深度增强学习的方法，通过神经网络策略来训练机器人获取新的技能。同时，通过迁移学习，可以实现技能和机器人之间的信息共享，从而使用 mix-and-match 模块来解决新的机器人环境和任务组合的问题。

Sep, 2016

使用深度强化学习组合无关任务的策略

本文介绍了一种基于深度强化学习的技能转移和组合方法，该方法将智能体的原始策略应用到解决未知任务中，并可在高数据效率下解决需要任务规划和动作控制的挑战性环境。

May, 2019

使用引导式策略搜索学习接触丰富型操作技能

本文介绍了一种用于学习具有高度通用策略表示的动态操作行为的新方法，该方法可以扩展最近开发的策略搜索方法，并使用迭代重新拟合的时间变化线性模型来学习所需运动技能的一组轨迹，然后将这些轨迹统一到一个单一的控制策略中。

Jan, 2015

非抓取性操作的强化学习：从仿真到物理系统的转移

本研究使用一种修改自然策略梯度算法的模型，通过模拟学习并训练，成功将自主控制策略从虚拟系统转移到由三个机器人组成的物理系统中，并证明使用多个模型训练可以使学习到的策略更加稳健，从而弥补了系统识别的困难。

Mar, 2018