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Oct, 2022
通过快速电机适应实现手中物体的旋转
In-Hand Object Rotation via Rapid Motor Adaptation
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Haozhi Qi, Ashish Kumar, Roberto Calandra, Yi Ma, Jitendra Malik
TL;DR
本文介绍了使用自适应控制器和动态调整策略训练的机器人手指智能旋转物体的方法，该方法只需要使用手指就可以对各种大小、形状和重量的物体进行旋转，具有很好的稳定性和自适应性，为机器人手部操作的研究提供了一个新思路。
Abstract
Generalized
in-hand manipulation
has long been an unsolved challenge of
robotics
. As a small step towards this grand goal, we demonstrate how to design and learn a simple
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