Oct, 2022
NeRF-SLAM:神经辐射场实时稠密单目 SLAM
NeRF-SLAM: Real-Time Dense Monocular SLAM with Neural Radiance Fields
Antoni Rosinol, John J. Leonard, Luca Carlone
TL;DR提出了一种新的基于几何和光学的三维地图制图方法,利用稠密单目 SLAM 和实时分层体积神经辐射场技术,通过提供估计准确的位姿和深度图的相关不确定性,实时适应神经辐射场的场景。通过采用提出的基于不确定性的深度损失,实现了良好光学和几何精度,在实时和单目成像的情况下比竞争方法更精确 (最高提高 179% 的 PSNR 和 86% 的 L1 深度)。