Jan, 2023

将互联网规模的视觉 - 语言模型化为具体智能体

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TL;DR本文提出了一种利用预训练的视觉语言模型（VLMs）来监督具有目的地行动的体验型智能体从而让其学会与不同类别的对象交互的新型方式。通过少量提示和后见之明体验回放（HER）技术，我们可以使体验型智能体学习抽象类别的成员资格以及与特定任务相关的语境，在利用因特网规模的 VLMs 的通用语言基础的同时完成语言建模。
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发现论文，激发创造
  • 视觉语言模型为强化学习提供可提示的表示

    通过利用背景世界知识，人类能够快速学习新的行为方式。相比之下，强化学习训练的代理通常需要从零开始学习行为。因此，我们提出了一种新的方法，利用基于视觉语言模型（VLMs）的通用世界知识和可索引知识，这些模型在互联网规模的数据上进行预训练，用于实体强化学习。我们通过将 VLMs 用作可提示的表示方式来初始化策略：通过提示提供任务背景和辅助信息，这些嵌入基于视觉观察进行了接地，并编码了 VLM 的内部知识的语义特征。我们在 Minecraft 中的视觉复杂、长期的强化学习任务以及 Habitat 中的机器人导航任务上评估了我们的方法。我们发现，与从通用的非可提示图像嵌入训练的等效策略相比，我们基于通用 VLMs 提取的嵌入的训练策略表现更好。我们还发现，我们的方法优于遵循指令的方法，并与特定领域的嵌入方法效果相当。

    Feb, 2024

  • 从视觉语言模型中提炼，以改善视觉任务中的 OOD 泛化能力

    Vision-Language to Vision-Align, Distill, Predict (VL2V-ADiP) is a proposed approach that aligns vision and language modalities to distill pre-trained features and superior generalization for state-of-the-art results in Domain Generalization using Vision-Language Models like CLIP.

    Oct, 2023

  • 视觉语言建模简介

    扩展到视觉领域的大型语言模型（LLMs）的应用将显著影响我们与技术的关系，但需要解决一些可靠性挑战。本文介绍了视觉语言模型（VLM）以及其工作原理、训练方法和评估方法，并讨论了将其扩展到视频领域的问题。

    May, 2024

  • 视觉语言模型是强化学习的零样本奖励模型

    使用预训练的视觉语言模型作为无样本奖励模型以指定任务，通过单个句子文本提示训练 MuJoCo 仿真人完成复杂任务，表明未来的视觉语言模型将在广泛的强化学习应用中成为更加有用的奖励模型。

    Oct, 2023

  • 基于视觉语言模型的指令增强机器人技能习得

    本论文介绍了一种名为 DIAL 的方法，利用半监督的语言标签，结合 CLIP 的语义理解，将知识传播到大型未标记的数据集中，并在增强的数据集上训练语言条件下的策略，从而使模仿学习策略获得新的能力并推广到原始数据集中未见过的 60 个新指令。

    Nov, 2022

  • 语言模型作为零 - shot 规划器：提取行动知识用于具身代理

    本文研究大型语言模型在互动环境中是否可以利用所学的世界知识来执行高层任务，并提出了一种条件方法，将语言模型生成的中级计划语义上翻译为合适的操作以提高执行性能。在 VirtualHome 环境中的实证评估结果表明，该方法在可执行性方面显著优于大型语言模型基线。

    Jan, 2022

  • 视觉语言行为模型在具身人工智能中的调查

    综合调查了深度学习、多模态模型、视觉 - 语言 - 动作模型、具身人工智能的快速发展。

    May, 2024

  • 视觉任务的视觉语言模型综述

    本文系统回顾了基于语言的视觉模型在各种视觉识别任务中的应用，并总结了广泛采用的网络结构、预训练目标和下游任务，以及预训练和评估中广泛采用的数据集，并回顾和分类现有的预训练方法、传输学习方法和知识蒸馏方法。

    Apr, 2023

  • 基于视觉理解规划的语言模型无需视觉输入推断详细计划

    本文研究了如何将自然语言指令转化为虚拟环境中可行的多步骤行动序列，通过实证表明，结合一定的视觉信息和上下文语境，GPT-2 模型能够成功地生成金标准语句执行序列，为基于语言的虚拟代理提供了强大的视觉语义规划模块。

    Sep, 2020

  • 多模态基于世界模型的通用型智能体

    通过引入多模态基础世界模型，GenRL 代理学习框架能够将基础视觉语言模型的表示与生成式世界模型的潜在空间连接和对齐，从而克服了现有基础视觉语言模型在不同领域上的问题，并在多个运动和操作领域展现了强大的多任务泛化性能。此外，通过引入无数据强化学习策略，还为通用性的综合模型基于强化学习的全能代理奠定了基础。

    Jun, 2024