Feb, 2023
基于中央模式发生器和上脊驱动相互作用的学习性四足运动控制:Puppeteer和Marionette
Puppeteer and Marionette: Learning Anticipatory Quadrupedal Locomotion
Based on Interactions of a Central Pattern Generator and Supraspinal Drive
TL;DR该研究利用深度强化学习模型探究了脊髓中央模式生成器和大脑上行信号在四足动物的前瞻性动作中的相互作用,结果表明,直接上行信号对准确越过空隙具有重要作用,而脊髓中央模式生成器动力学对于步态平稳性和能量效率也有益处。