Apr, 2023
SparseFusion:融合多模稀疏表征的多传感器三维物体检测
SparseFusion: Fusing Multi-Modal Sparse Representations for Multi-Sensor 3D Object Detection
Yichen Xie, Chenfeng Xu, Marie-Julie Rakotosaona, Patrick Rim, Federico Tombari...
TL;DR该研究提出了一种基于稀疏表示的多传感器 3D 检测方法 SparseFusion,利用 LiDAR 和相机模态的并行检测器输出作为稀疏候选,通过轻量级自注意力模块在一致的 3D 空间中融合多模态候选,实现了目前最先进的性能,并且运行速度最快。