May, 2023

水下相机外部姿态跟踪系统的设计、实现和评估

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TL;DR本文介绍了一种基于 HTC Vive 跟踪系统的外部参考系统，用于实时确定水下摄像机的姿态，并展示了该系统在水下应用中的可行性。
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发现论文，激发创造
  • DeepURL: 水下相对定位的深度姿态估计框架

    本文提出一种基于深度学习的实时自主水下机器人单张图像 6D 相对位姿估计方法，采用基于图像转换的方法进行训练和预测，能够实现对自主水下机器人在不同环境下进行准确位姿的快速估算。

    Mar, 2020

  • 改进的基于图像的水下环境姿态回归模型

    我们研究了在水下环境中使用基于图像的位姿回归模型进行重定位的性能。利用 PoseNet 和 PoseLSTM，我们能够从单个 RGB 图像准确地回归出 6 自由度的位姿。此外，我们还探索了使用立体相机图像进行数据增强以提高模型的准确性。实验结果表明，这些模型在模拟和清澈水域中都能够达到高准确度，有望在实际的水下导航和检测应用中发挥有效作用。

    Mar, 2024

  • 使用移动传感器进行长期视觉定位

    本研究提出使用手机的 GPS、罗盘和重力传感器等附加传感器来解决室外场景下相机定位的挑战性问题，通过开发出直接的二维 - 三维匹配网络和采集公开数据集等手段，证明了该方法的有效性。

    Apr, 2023

  • 针对混浊和动态水下环境的单目实时视觉里程计

    本文提出了一种适用于水下环境的单目视觉里程计方法，该方法基于光流跟踪和基于关键帧的非线性优化，并在模拟和实际水下数据集上验证其性能优于现有的视觉 SLAM 方法，主要应用于水下考古任务中 ROV 的定位。

    Jun, 2018

  • 自我姿态：来自头戴式摄像头的 3D 自我姿态估计

    借助底部 VR 设备上安装的鱼眼相机捕捉的单目图像，使用编码器 - 解码器架构和新型多分支解码器，实现了针对自我中心 3D 人体姿势估计的解决方案，并提出了一种大规模的照片逼真的合成数据集 xR-EgoPose。这项工作在合成和实际数据集上与现有算法相比，准确率有大幅提高。

    Nov, 2020

  • Eiffel Tower: 一种用于长期视觉定位的深海水下数据集

    本研究提供了一个新的深海数据集，通过四次不同时间拍摄的同一海底热液喷口的图像，评估了多种长期水下定位技术的效果，对数据进行了分析并揭示了多年来的主要变化。

    May, 2023

  • 水下视觉单目 SLAM 挑战的调查研究

    本文系统研究了单目视觉同时定位与地图构建方法在水下机器人中应用时所遇到的挑战，并探讨了环境条件对算法表现的影响，同时提出了图像增强技术来提高在极端光照和低能见度条件下的算法准确性和鲁棒性。

    Jun, 2023

  • 提升水下视觉跟踪的方法与大规模数据集以及图像增强

    该论文介绍了一种用于水下视觉对象跟踪（UVOT）的新数据集和通用跟踪器增强方法。论文提出了一种新颖的水下图像增强算法，针对水下环境提供了显著的性能提升，并引入了一个大规模的 UVOT 基准数据集，其中包含 400 个视频片段和 275,000 个手动注释的帧，用于深度跟踪器的水下训练和评估。

    Aug, 2023

  • 水下环境实时稠密三维映射

    本文提出了一种针对自主水下载具 (AUV) 的实时稠密三维重建方法，该方法使用了一个鲁棒的 VIO 方法 SVIn2 和一个实时三维重建管道。该管道在四个具有挑战性的水下数据集上获得了可比拟 COLMAP 的重建结果，并在单 CPU 上获得了高帧率。

    Apr, 2023

  • 基于物体姿态估计和主动学习的虚拟现实：实现具有空中操纵能力的遥控机器人

    本文提出了一种新型遥控系统，包含了触觉设备以及虚拟现实界面，应用于动态和非结构化环境下的空中机器人操作。利用多个传感器进行感知、姿态估计以及神经网络的主动学习等算法，针对工业领域的任务进行了验证实验，并展示了该系统在未来工业应用中的可行性。

    Oct, 2022