May, 2023
通过SE(3)上基于分数的扩散解决6D目标姿态估计中的歧义问题
Confronting Ambiguity in 6D Object Pose Estimation via Score-Based
Diffusion on SE(3)
TL;DR通过引入得分基础扩散方法进行 $SE(3)$ 分组，针对姿态估计任务进行特定设计，优化 Langevin 动力学的收敛性和计算效率。在实验中，证明该方法处理姿态的模糊性，缓解透视引起的模糊性并展示了该 surrogate Stein 分数制定在 $SE(3)$ 上的鲁棒性。因此，我们开创了一种有前途的 6D 对象姿态估计策略。