Jun, 2023
手术场景中手眼转换的在线估计
Online estimation of the hand-eye transformation from surgical scenes
Krittin Pachtrachai, Francisco Vasconcelos, Danail Stoyanov
TL;DR我们提出了一种基于神经网络的手眼校准方法，在机器人辅助微创手术中，从一系列图像和运动学数据估计变换，这显著简化了校准过程。该方法基于长短期记忆架构来从数据中提取时序信息，并利用线性组合的目标函数，包括运动远心点约束、重投影误差及其导数，以在手眼变换中引入微小变化。该方法通过 da Vinci Si 数据的验证 ，结果显示，估计的手眼矩阵能够在测试数据集中将末端执行器从机器人坐标重投影到相机坐标，精度均在 10 到 20 个像素以内。