本研究旨在探讨语言模型是否具有生成具体执行计划的能力，并针对该问题提出了一个新的问题解决方案: G-PlanET。通过将高级目标和特定环境中物体的数据表输入，我们设计了一种迭代解码策略，并使用新的度量标准 KAS 评估模型执行计划的质量，实验结果表明，将环境信息编码为表格，迭代解码策略可以显著提高语言模型的表现。

Aug, 2022

多模态大型语言模型（MLLMs）在具有出色推理和概括能力的大型语言模型（LLMs）基础上开辟了新的具身任务规划途径。我们引入了一项人类注释的基准测试 EgoPlan-Bench，定量调查 MLLMs 在现实场景中作为具身任务规划器的潜力，并构建了一个指导调优数据集 EgoPlan-IT，这些实验结果表明，通过 EgoPlan-IT 调优的模型不仅在我们的基准测试中显著提高了性能，还在模拟中有效地扮演了具身规划器的角色。

Dec, 2023

本文研究了在任务规划中，使用多模态上下文和自然语言处理来进行高层次的计划预测，以提高机器人物理系统的可迁移性，并利用理想计划作为基准来评估计划预测模型的改进空间。

May, 2023

论文提出了一种新的基于大型语言模型的多智能体合作框架，在多种身体环境中测试并得到了良好的效果，其具备规划、沟通和与其他人类或智能体合作完成长期任务等能力，并且与人类沟通的模型更容易获得信任，这为未来的智能体合作研究奠定了基础。

Jul, 2023

提出了一个针对家庭服务实体代理的任务规划性能自动量化基准系统，对大型语言模型和提示进行了广泛实验，并探索了基线任务规划器的多个改进，预计该基准工具将加快语言导向的任务规划器的发展。

Feb, 2024

本研究使用大型语言模型 (Large Language Models, LLMs) 作为规划师，以完成视觉感知环境中的复杂任务的具有身体接口的代理人。研究提出了 LLM-Planner 方法进行 few-shot planning，同时提出通过物理接口增强 LLMs 的简单而有效的方法，实验结果表明该方法在 ALFRED 数据集上能够取得与使用全数据训练的基线模型相当的性能。

Dec, 2022

本文提出了一种整合环境对象和对象关系作为额外输入的方法，从而产生与场景中的对象相映射的行动计划，并设计了一种新的评分函数，该方法在 VirtualHome 模拟器和 ActivityPrograms 知识库中取得了可靠的结果，其行动计划的正确性和可执行性分别优于之前的研究约 5.3％和 8.9％。

Oct, 2022

我们介绍了一种名为 Robotic Vision-Language Planning (ViLa) 的新方法，该方法结合了视觉 - 语言模型和长期规划，通过直接整合感知数据来生成可行步骤序列，以在广泛的开放世界操纵任务中展示其优势。

Nov, 2023

研究了大型语言模型在具身化场景下的规划能力，通过自然语言反馈的方式，提高对机器人控制场景的理解和指导完成任务的效果。

Jul, 2022

介绍了 EmbodiedGPT，一种多模式基础模型，用于具有多模式理解和执行能力的具体智能体，可在物理环境中计划和执行动作序列，从而显着提高了具体控制任务的成功率。

May, 2023