Jul, 2023

人机合作：通过眼手协同人类演示学习可推广的机器人操作

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TL;DR本研究旨在利用标注不足的人类视频示范来改进基于视觉的机器人操作学习数据，通过引入图像遮蔽的方法，提高眼手相机机器人操作策略的成功率达 58％。
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发现论文，激发创造
  • 机器人心灵感应：通过观看 YouTube 上的人类学习机器人手模仿器

    通过单个 RGB 摄像头观察人类操作者的动作并实时模仿，我们利用大规模丰富的人类手部视频数据训练了一个 system，使得未经训练的人能在各种熟练操作任务中对机器人进行远程操作，从而使机器人教学更加易于实现并可望辅助机器人在真实世界中实现自主行为。

    Feb, 2022

  • 通过观察学习：机器人操作的基于视频的学习方法综述

    机器人通过观察大规模人类视频学习可以增强对机器人操纵的泛化性和样本效率。

    Feb, 2024

  • 视觉模仿的简易实现

    本研究提出了一种基于商用机械臂的可行的、简化了数据收集过程的、能够有效采集各种复杂场景演示数据的人机互动界面，并采用了多项数据增强技术来优化模型的学习性能，最终在非捏取推动和物品堆叠等任务中获得了较高的成功率。

    Aug, 2020

  • 通过翻译人类交互计划实现推广的零射击操作

    我们研究如何通过大量的人类视频数据学习机器人在与未知对象交互时的多样化操作技能，采用分解方法从人类视频数据中学习人类如何完成期望任务，并将其转化为机器人的行为，从而实现零样本通用操作。

    Dec, 2023

  • 从人类示范中学习软体机器手的熟练操作

    本文介绍了一种基于物体为中心示范实现的，用于训练软机械手进行熟练操作的方法，该方法使用增强学习技术，提出了一种新的算法，允许我们混合和选择最可行的示范来学习在硬件上模仿。最后，我们将这种方法应用于 RBO Hand 2 上，并获得了开 / 关阀门，滑珠和抓取等任务的良好表现。

    Mar, 2016

  • 基于视觉的机械臂同时需要从其手部感知视觉

    本研究发现相较于全局第三人称视角，手心视角可以提高物理操作的训练效率和泛化能力，并适用于各种算法、实验环境和分布转变。

    Mar, 2022

  • 学习基于视频的策略用于未见过的操纵任务

    通过一个基于视频的条件学习智能体（ViP）方法，本文提出了一种无需训练数据就能够通过人类演示来控制机器人操作的方法，该方法在多项机器人操作环境中的表现优于现有技术，并在新的零样本设置中展现出良好的性能，可能具有广泛的应用前景。

    May, 2023

  • 通过领域自适应元学习从观察人类进行单次模仿

    本研究提出了一种使用元学习技术从人类视频中进行一次学习的方法，使机器人能够学习从人类示范中执行任务，无需对人类动作进行特定设计，并且在多种任务上演示了机器人实现的能力。

    Feb, 2018

  • 利用单个人类视频的基于视觉的开放世界物体图形操作

    通过从单个人类视频中提取以对象为中心的操纵计划并推导出条件为提取计划的策略，我们提出了一种以对象为中心的方法，为机器人学习基于视觉的操纵技能提供支持。我们的方法允许机器人从 iPad 等日常移动设备捕获的视频中学习，并将策略推广到具有不同视觉背景、摄像机角度、空间布局和新颖对象实例的部署环境中。通过对短程和长程任务进行系统评估，我们展示了 ORION 在从单个人类视频中学习开放世界中的有效性。

    May, 2024

  • 复合视觉运动任务的一次性分层模仿学习

    我们研究了从单个人类表演视频中学习多阶段基于视觉的任务，同时利用不同对象的子任务演示数据，学习如何从原始像素中学习基本行为并动态组合这些行为以执行多阶段任务的方法。

    Oct, 2018