Aug, 2023
MS23D:一种使用多尺度语义特征点构建 3D 特征层的三维目标检测方法
MS23D: A 3D Object Detection Method Using Multi-Scale Semantic Feature Points to Construct 3D Feature Layers
Yongxin Shao, Aihong Tan, Tianhong Yan, Zhetao Sun
TL;DRMS$^{2}$3D 是一个两阶段的三维检测框架,利用小尺寸的体素提取细粒度的局部特征和大尺寸的体素捕捉长程局部特征,通过多尺度语义特征点构建三维特征层并计算特征点与目标质心的偏移,以提高特征聚合的效率,在 KITTI 数据集和 ONCE 数据集上验证了该方法的有效性。