本文介绍了一种基于 SSL-ConvSAC 的新方法，该方法结合了半监督学习和强化学习，用于在线抓取学习，并通过上下文课程法解决标记和未标记数据之间的不平衡问题。在真实环境的评估数据上对该方法进行了验证，展示了在物理 7 自由度 Franka Emika 机械臂和吸盘夹具的垃圾箱拾取任务中改善在线抓取学习的潜力。

Mar, 2024

通过学习层次化强化学习，我们能够利用环境改变目标物体的姿态，无需物体检测、姿态估计或手动设计控制器，从而成功地完成 98% 的实验任务。

Oct, 2023

提出了一种基于在线抓取姿势融合的可抓取性感知移动操作方法，用于在接近目标并抓取时有效观察目标，通过通过在线整理抓取姿势，消除冗余和异常值，并将其编码为一个抓取姿势观察状态，用于强化学习。此外，实时融合抓取姿势可直接评估抓握可行性，包括抓握姿势的数量和质量。

Sep, 2023

研究比较了基于模型的自我监督学习预测模型和无模型方法在候选抓取成功预测方面的效果，发现模型基于策略具有比无模型方法更高的准确性。

Dec, 2023

利用机器学习预测作为辅助，通过引入预测算法结合最近邻算法，探索未知环境的学习增加变种基于线上图探索问题的研究，证明当预测精度高时算法显著优于其他线上算法，并在预测较差时保持良好保证，提供了与预测误差平稳退化的理论最坏情况下的绑定，并通过计算实验证实了结果，同时还扩展了该概念到鲁棒算法的一般框架，通过在给定算法与最近邻算法之间进行谨慎插值，证明了新的性能边界，既利用特定输入的良好性能，又确立了对任意输入的鲁棒性。

Dec, 2021

本篇论文提出了一种基于深度学习的批判 - 策略方法来解决机器人操作中的困难问题，该问题需要通过一系列推进和抓取动作来捕捉最初看不见的目标物体，并通过自我监督学习的方式进行训练。

Sep, 2019

通过使用 RGB-D 数据流和视觉技术，本研究提出了一种自动生成并适应新物体姿态的抓取轨迹的方法，通过将轨迹相对于物体框架进行投影，实现了在多个不同机器人设置和物体上的抓取任务的高效执行。

Oct, 2023

本文提出了一种新颖的机器人抓取系统，由气泡吸盘和机械手抓手组成。利用可供性地图提供像素级的气泡吸盘升力点候选物，并引入主动探索机制，设计了一种有效的度量来计算当前可供性地图的奖励，并使用深度 Q 网络（DQN）指导机器人手探索环境，实验结果表明，所提出的机器人抓取系统能够大大提高在混乱场景中的机器人抓取成功率。

Feb, 2023

本文提出了一种新的方法，使用深度图像对孤立对象进行平行夹持，解决大型夹持器姿态不确定性的问题，该方法训练卷积神经网络进行评分以确定触抓姿态，最终实验表明该系统比未考虑不确定性时更具鲁棒性。

Aug, 2016

本文研究基于视觉的机器人抓取中的深度强化学习算法，提出了一个模拟的基准测试对齐机器人抓取任务，评估了基准测试任务的不同 Q 函数估计方法，结果表明简单方法可以成为流行算法的强有力竞争对手，此外还阐明了算法的相对权衡

Feb, 2018