Oct, 2023
从道路到汽车的动态V2X自主感知
Dynamic V2X Autonomous Perception from Road-to-Vehicle Vision
TL;DR车辆到一切 (V2X) 感知是一种创新技术，提高了车辆感知的准确性，从而提升了自动系统的安全性和可靠性。然而，现有的V2X感知方法主要集中在基于车辆视觉的静态场景，受传感器能力和通信负载的限制。为了适应动态场景，我们提出了一种从道路到车辆视觉的自适应V2X感知方法 (AR2VP)。在AR2VP中，我们利用路边单元提供稳定的广域感知能力，并作为通信中心。AR2VP旨在应对场景内变化和场景间变化的挑战。我们构建了一个动态感知表示模块，高效集成了车辆感知，使车辆能够对场景中更全面的动态因素进行捕捉。此外，我们引入了一个从道路到车辆感知的补偿模块，旨在在场景内变化的情况下保留最大化的路边单元感知信息。对于场景间变化，我们实现了一种利用路边单元的存储能力进行经验回放的机制，以保持模型对场景变化的鲁棒性。我们在3D物体检测和分割上进行了感知实验，结果显示AR2VP在性能带宽平衡和适应性方面表现出色。