Nov, 2023
CADSim: 鲁棒且可扩展的野外 3D 重建用于可控传感器模拟
CADSim: Robust and Scalable in-the-wild 3D Reconstruction for Controllable Sensor Simulation
Jingkang Wang, Sivabalan Manivasagam, Yun Chen, Ze Yang, Ioan Andrei Bârsan...
TL;DR实现安全可靠的自动驾驶车辆开发的关键是逼真的模拟。传感器模拟是其中的核心组成部分，可以在模拟中测试整个自主系统。然而，目前的基于传感器数据的自动重建方法在野外数据的稀疏性和噪声方面存在问题。为了解决这些问题，我们提出了 CADSim 方法，它通过小量 CAD 模型的部件感知目标类别先验和可微分渲染来自动重建包括有良好真实感的车辆几何形状，包括关节轮。我们的实验证明，与现有方法相比，我们的方法可以更准确地从稀疏数据中恢复形状，并且训练和渲染效率高。我们在几个应用中展示了我们重建的车辆，包括对自主感知系统的准确测试。