利用大型语言模型的反馈加速机器人操控的强化学习

Nov, 2023

利用大型语言模型的反馈加速机器人操控的强化学习

Accelerating Reinforcement Learning of Robotic Manipulations via Feedback from Large Language Models

Kun Chu, Xufeng Zhao, Cornelius Weber, Mengdi Li, Stefan Wermter

TL;DR通过利用大型语言模型的及时反馈，Lafite-RL（语言代理反馈互动式强化学习）框架使强化学习智能体能够有效地学习机器人任务，实验结果表明，Lafite-RL 智能体在自然语言的简单提示设计下，通过大型语言模型的引导在学习效率和成功率方面优于基准模型，凸显了大型语言模型所提供的奖励的功效。

Abstract

reinforcement learning (RL) plays an important role in the robotic manipulation domain since it allows self-learning from trial-and-error interactions with the environment. Still, sample efficiency and reward specification seriously limit its potential. One possible solution involves l

reinforcement learning robotic manipulation expert guidance large language models lafite-rl

发现论文，激发创造

RLingua：利用大规模语言模型提高机器人操作中的强化学习样本效率

利用大型语言模型 (LLM) 的内部知识，提出一种名为 RLingua 的框架，以减少强化学习在机器人操作中的样本复杂性。

Mar, 2024

利用大型语言模型自动化并加快使用奖励机制的强化学习

我们提出了 LARL-RM 算法，利用自动机将高层知识编码到强化学习中，以加速强化学习过程，同时使用大型语言模型通过提示工程来获取高层领域特定知识，避免了需要专家编码自动机的问题，且能够在无需专家指导和监督下进行全闭环强化学习，我们还展示了算法收敛到最优策略的理论保证，并通过两个案例研究实现了 30% 的加速收敛。

Feb, 2024

通过自然语言以人工反馈聚合大规模语言模型数据对齐

通过模型中人类反馈的学习，改进大型语言模型（LLMs）的输出与人类期望的一致性，利用人类反馈信号中以响应对的排名形式的强化学习，研究使用自然语言反馈模型的数据效率，通过对 ChatGPT、BARD 和 Vicuna 等模型的反馈逐渐改进，提高了模型的响应质量。

Nov, 2023

自动驾驶场景下的上下文学习

利用大型语言模型优化强化学习的奖励功能，使自动驾驶代理在行为上更加灵活、精准和类人化，探究奖励设计在塑造自动驾驶车辆行为中的重要影响，为更先进、类人化的自动驾驶系统的发展提供了有希望的方向。

May, 2024

大规模语言模型的强化学习问题解决

使用大型语言模型作为强化学习代理以解决对话式强化学习问题，通过提出的提示技术，演示了如何迭代引导语言模型学习和优化特定强化学习任务的策略，并通过两个具体案例研究展示了该方法的实用性。

Apr, 2024

大型语言和强化学习模型相互增强的双向反馈机制：以案例研究为例

大型语言模型和强化学习模型合作的教师 - 学生学习框架，通过递归互助的方式，实现了抽象信息的供给和实时反馈的互利循环，从而推动大型语言模型和强化学习模型在协同多智能体环境中的优化、探索和互相改进。

Jan, 2024

TeaMs-RL：通过强化学习教授 LLMs 更好地自我指导

通过使用增强学习直接生成基础指令数据集，TeaMs-RL 方法能够在单一微调步骤中提高大型语言模型的能力，减少人为参与需求、模型查询次数以及提高模型隐私保护能力。

Mar, 2024

机器技能综合的语言到奖励转换

本文提出了一种新颖的方法，即通过利用大型语言模型 (LLMs) 定义奖励参数，从而优化和实现各种机器人任务，并结合实时优化器 MuJoCo MPC，使用户可以交互地创造行为并快速获得结果反馈。作者在一个模拟仿真机器人四足动物和一种机械手进行了 17 个任务的评价，证明了这种方法成功解决了 90% 的任务，并在真实机器人手臂上验证了方法的有效性，包括非握持推动等复杂操作技能。

Jun, 2023

用大型语言模型引导机器人行走

使用自然语言处理模型（LLMs）通过少量样本来实现机器人的动态运动控制，充分展示了机器人领域中大规模预训练模型的潜力。

Sep, 2023

通过强化学习实现算法代理和 LLM 之间的高效交互

本文主要介绍了使用基于强化学习的调解模型，来解决使用大型语言模型进行高级指令的效率和成本问题，并在四种实验环境下验证了该方法的准确性和效率。

Jun, 2023