Nov, 2023
基于单一视点云的注册和分割的可变形物体重建
Registered and Segmented Deformable Object Reconstruction from a Single View Point Cloud
Pit Henrich, Balázs Gyenes, Paul Maria Scheikl, Gerhard Neumann, Franziska Mathis-Ullrich
TL;DR在可变形物体操作中，我们常常需要与仅在非变形模型中定义的物体特定部分进行交互。因此，我们需要一个能够识别和定位这些物体特定部分的系统，并使用变形物体注册来实现。最新的方法利用神经占据函数通过与物体重建进行注册来改进变形物体注册。进一步地，我们提出了一个除了重建之外还可以学习分割重建物体的系统。由于生成的输出已经包含了关于物体特定部分的信息，我们可以跳过注册过程。通过在模拟和真实世界中的各种可变形物体上的测试，我们演示了我们的方法学习到了鲁棒地找到这些物体特定部分。我们还引入了一个简单的采样算法来生成更好的训练数据用于占据学习。