Nov, 2023
InteRACT: 基于机器人行动的人类意图预测的 Transformer 模型
InteRACT: Transformer Models for Human Intent Prediction Conditioned on Robot Actions
Kushal Kedia, Atiksh Bhardwaj, Prithwish Dan, Sanjiban Choudhury
TL;DR在协作人机操纵中，机器人必须预测人类意图并相应地调整动作以顺利执行任务。本研究通过利用人机动作之间的对应关系，提出了一种新颖的架构 InteRACT，通过在大规模人机数据集上预训练条件意图预测模型并在小规模人机数据集上微调，评估了一组真实世界的协作人机操纵任务，并证明了我们的条件模型优于各种边缘基线模型。还引入了一些新技术来远程操作一个具有七自由度的机器人臂并收集了各种各样的人机协作操纵数据，该数据已开源。