Dec, 2023
飞升 - 参与 - 弹溅:使用 Transformer 进行鸟瞰摄像头 - 激光雷达融合
Lift-Attend-Splat: Bird's-eye-view camera-lidar fusion using transformers
James Gunn, Zygmunt Lenyk, Anuj Sharma, Andrea Donati, Alexandru Buburuzan...
TL;DR通过在鸟瞰图格栅中使用简单的注意力机制选择和融合相机和激光雷达特征,我们引入了一种绕过单眼深度估计的新型融合方法,展示了在 nuScenes 数据集上我们的模型可以根据激光雷达特征的可用性调节其使用相机特征,从而在 3D 目标检测方面优于依赖单眼深度估计的基线方法。