通过利用背景世界知识，人类能够快速学习新的行为方式。相比之下，强化学习训练的代理通常需要从零开始学习行为。因此，我们提出了一种新的方法，利用基于视觉语言模型（VLMs）的通用世界知识和可索引知识，这些模型在互联网规模的数据上进行预训练，用于实体强化学习。我们通过将 VLMs 用作可提示的表示方式来初始化策略：通过提示提供任务背景和辅助信息，这些嵌入基于视觉观察进行了接地，并编码了 VLM 的内部知识的语义特征。我们在 Minecraft 中的视觉复杂、长期的强化学习任务以及 Habitat 中的机器人导航任务上评估了我们的方法。我们发现，与从通用的非可提示图像嵌入训练的等效策略相比，我们基于通用 VLMs 提取的嵌入的训练策略表现更好。我们还发现，我们的方法优于遵循指令的方法，并与特定领域的嵌入方法效果相当。

Feb, 2024

本文提出了一种名为 MoVie 的视觉模型策略适应方法，通过在测试期间实现视图泛化，无需任何明确的奖励信号和任何训练期间的修改，可显著提高目标任务的性能表现，这表明该方法在实际中应用于机器人技术具有巨大的潜力。

Jul, 2023

使用预训练的视觉语言模型作为无样本奖励模型以指定任务，通过单个句子文本提示训练 MuJoCo 仿真人完成复杂任务，表明未来的视觉语言模型将在广泛的强化学习应用中成为更加有用的奖励模型。

Oct, 2023

通过语言为鲁棒的动作选择增强状态抽象技术，利用语言为基础的视觉特征来改进强化学习中的世界模型学习，提高对于复杂任务中的视觉控制的推广性。

Nov, 2023

用基于视觉显著性引导的强化学习（ViSaRL）来训练机器人从高维像素输入中执行复杂的控制任务，通过优化视觉表征，ViSaRL 显著提高了强化学习代理在不同任务上的成功率、样本效率和泛化能力。

Mar, 2024

研究了机器人感知运动控制策略的广义学习问题，提出了一种称为 GPLAC 的方法来提高机器人策略的泛化能力，结合多任务学习和辅助二进制分类目标，通过卷积神经网络和注意力机制，将交互数据与弱标记的数据集相结合，大大提高了对未知环境的泛化能力。

Aug, 2017

该研究提出了一种模型无关的深度强化学习方法，利用少量的演示数据来协助强化学习代理。作者将该方法应用于机器人操作任务并训练了端到端的视觉 - 动力学策略，直接从 RGB 相机输入到关节速度。实验结果表明，与仅使用强化学习或模仿学习训练代理的结果相比，作者的强化和模仿代理取得了显著的性能提高。此外，这些训练有素的策略在模拟到现实世界的零样本情况下也能获得初步的成功。

Feb, 2018

本文提出了一种实用于实际机器人任务 -- 如机器人操作 -- 的深度强化学习算法，并在无人监督的情况下使用自我监督的基于模型的方法来训练预测模型，通过选择指定像素、目标图像或图像分类器作为目标设定方法，探索实现前所未见的任务和物体的普遍泛化。

Dec, 2018

通过数据增强来解决在学习高维视觉观察中适应新环境及复杂视觉变化所面临的泛化问题，提出了学习控制感知掩码的方法以及通过预先训练的强化学习专家将知识传输给学生视觉动作策略来解决训练不稳定性问题。

Jan, 2024

大规模视觉语言模型（VLMs）在自然视觉任务中表现出色，推动跨领域的研究者探索特定领域的 VLMs。然而，构建强大的特定领域 VLMs 需要大量的注释数据、大量的电能和计算资源，这些主要是工业界可用的，却制约了学术界对 VLMs 的研究。为了解决这个挑战，促进可持续和公平的 VLMs 研究，我们提出了广义领域提示学习（GDPL）框架。GDPL 通过小规模的特定领域基础模型和最少的提示样本，使 VLMs 的强大识别能力从自然视觉转移到特定领域，而无需大量数据或资源。通过四元网络，GDPL 利用特定领域的基础模型和最少的提示样本为语言分支赋予领域知识，揭示特定领域视觉特征与自然视觉上下文嵌入之间的跨模态关系。同时，GDPL 通过生成的视觉提示特征的分层传导，将视觉分支引向特定领域，建立与视觉语言关系匹配的基础。此外，为了充分发挥 VLMs 的领域自适应潜力，我们引入了一种新颖的低秩自适应方法。对遥感、医学成像、地质学、合成孔径雷达和流体动力学等不同领域的大量实验证明了 GDPL 的有效性，并展示了在提示学习范式下实现最先进的领域识别性能的能力。我们的框架为可持续和包容性的 VLMs 研究铺平了道路，消除了学术界与工业界之间的障碍。

May, 2024