Jan, 2024
为何更改你的控制器而不是更改你的规划器:针对四旋翼系统的具有拖曳感知的轨迹生成
Why Change Your Controller When You Can Change Your Planner: Drag-Aware
Trajectory Generation for Quadrotor Systems
TL;DR为了解决遭受气动力矩的四旋翼飞行器的轨迹生成和反馈控制问题,本文提出了一种自适应轨迹生成策略,通过引入跟踪成本函数来改善四旋翼系统的轨迹追踪能力,在模拟和硬件实验中验证了该方法的有效性。