Feb, 2024

Diffusion-ES:基于扩散的没有梯度规划,用于自动驾驶和零指令跟随

TL;DRDiffusionES通过组合无梯度优化和轨迹去噪的方法,在数据流形内优化黑盒不可微目标,达到了先进的自主驾驶规划性能,并能优化非可微的语言形状奖励函数,生成复杂行为并解决现有轨迹优化方法和驾驶策略无法应对的场景。