Feb, 2024

ISCUTE:使用文本嵌入进行电缆的实例分割

TL;DR在机器人和自动化领域中,传统的物体识别和实例分割方法无法有效感知可变形线性物体(如电线、电缆和柔性管道)。本文提出了一种基于模型的可用于文本提示且用户友好的可变形线性物体实例分割技术。通过将 CLIPSeg 模型的文本条件语义分割能力与 Segment Anything Model (SAM) 的零样本泛化能力相结合,我们展示了该方法在可变形线性物体实例分割方面超过了当前最佳性能,达到了 91.21% 的 mIoU。同时,我们还引入了一个丰富多样的可变形线性物体特定数据集用于实例分割。