Feb, 2024
无人机抓取中低功率设备的高速探测器
High-Speed Detector For Low-Powered Devices In Aerial Grasping
TL;DR自主空中收获是一个高度复杂的问题，因为它需要在小型低功耗计算设备上执行许多交叉学科算法。本文提出了一种基于新型潜在对象表示(LOR)模块、查询分配和预测策略的资源高效、单阶段且无后处理的快速水果检测器(FFD)，实现了与控制、抓取、SLAM等时间关键子系统同时存在的10W技嘉Jetson-NX嵌入式设备上的100FPS@FP32精度，是本工作的一个重大成就。此外，本文还提出了一种在无需详尽手动标记水果图像的情况下生成大量训练数据的方法，因为这些图像包含大量的实例，从而增加了标记成本和时间；同时还创建了开源水果检测数据集，其中有许多很难检测到的非常小的实例。对我们的数据集和MinneApple数据集进行的详尽评估表明，FFD作为一个单尺度检测器比许多代表性检测器更准确，例如，与单尺度Faster-RCNN相比，FFD的AP提高了10.7，与多尺度Faster-RCNN相比提高了2.3，与最新的单尺度YOLO-v8相比提高了8，与多尺度YOLO-v8相比提高了0.3，同时运行速度显著更快。