Mar, 2024
HumanoidBench: 模拟人型机器人全身运动与操作基准测试
HumanoidBench: Simulated Humanoid Benchmark for Whole-Body Locomotion and Manipulation
Carmelo Sferrazza, Dun-Ming Huang, Xingyu Lin, Youngwoon Lee, Pieter Abbeel
TL;DR为了加快人形机器人算法研究的进展，我们提出了一个基于高维度的模拟机器人学习基准，名为 HumanoidBench，该基准以配备熟练双手和各种具有挑战性的全身操作和运动任务的人形机器人为特色。我们的研究发现，当配备稳健的低级策略（如行走或伸手）时，最先进的强化学习算法在大多数任务中表现不佳，而分层学习基准则实现了优越的性能。通过 HumanoidBench，我们为机器人学界提供了一个平台，用于解决人形机器人在解决各种任务时所面临的挑战，促进算法和思想的快速验证。开源代码可在此网址获得：https://url